型号

MOTOMAN - MCL20¹
YR - MCL020 - A00

类型

垂直多关节型（6个自由度）

水平臂展

最小值：R421mm/最大值：R1658mm

垂直臂展

2043mm

负载

20kg

重复定位精度²

±0.08mm

控制柜型号

DX100

运动范围

S轴（回转）： - 180° - +180°
L轴（下臂）： - 90° - +120°
U轴（上臂）： - 155° - +180°
R轴（手腕旋转）： - 165° - +165°
B轴（手腕摆动）： - 50° - +230°
T轴（手腕回转）： - 360° - +360°

最大速度

S轴（回转）：2.88 rad/s，165°/s
L轴（下臂）：2.88 rad/s，165°/s
U轴（上臂）：2.88 rad/s，165°/s
R轴（手腕旋转）：3.49 rad/s，200°/s
B轴（手腕摆动）：3.49 rad/s，200°/s
T轴（手腕回转）：3.49 rad/s，200°/s

容许力矩

R轴（手腕旋转）：39.2 N·m
B轴（手腕摆动）：31.4 N·m
T轴（手腕回转）：29.4 N·m

容许转动惯量（GD²/4）

R轴（手腕旋转）：3.0 kg·m²
B轴（手腕摆动）：3.0 kg·m²
T轴（手腕回转）：2.0 kg·m²

涂装

符合Munzel 2标准N9.5或同等标准

近似质量

280kg

洁净等级³

ISO 3级

环境条件

温度： +15°C - +35°C
湿度：20% - 80%RH（无结露）
震动：4.9 m/s²或更小
其他：无易燃或易爆气体或液体
无过量水分
远离电气噪声源（电磁场）
安装面的平面度必须为0.5mm或更小

电源要求⁴

2.0 kVA