型号

YR-1-06VRF130-A00

构造

垂直多关节型（6个自由度）

可搬质量*1

手首部

200kg

U臂上

10kg

最大可达

3505mm

重复定位精度*2

±0.5mm

动作范围

S轴（旋转）

-150°- +150°

L轴（下臂）

-122° - +25°

U轴（上臂）

-70° - +53°

R轴（手腕旋转）

-360° - +360°

B轴（手腕摆动）

-120° - +120°

T轴（手腕回转）

-360° - +360°

最大速度

S轴（旋转）

1.57rad/s, 90°/s

L轴（下臂）

1.57rad/s, 90°/s

U轴（上臂）

1.57rad/s, 90°/s

R轴（手腕旋转）

1.40rad/s, 80°/s

B轴（手腕摆动）

1.40rad/s, 80°/s

T轴（手腕回转）

2.79rad/s, 160°/s

容许力矩

R轴（手腕旋转）

1274N.m

B轴（手腕摆动）

2156N.m

T轴（手腕回转）

0N.m

容许惯性力矩
（GD2/4）

R轴（手腕旋转）

84.5kg.m2 

B轴（手腕摆动）

330kg.m2 

T轴（手腕回转）

80kg.m2 

本体质量

2940kg

防护等级

本体：　手腕轴：IP67

安装环境

温度

0° - +45°

湿度

20% - 80%RH（无结露）

震动

9.8m/s2以下

其他

不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源

电源容量*3

22kVA

安装方式*4

置地式 ,棚置式

用途

搬运、冲压机间搬运

备注

∗1：JIS B 8432为基准。
∗2：因用途，动作模式而异。
∗3：使用T轴水平动作抓手时，请向本公司营业部门询问。
∗4：和水平动作/固定抓手组合时的容许值（包含水平动作/固定抓手，工件）。
手腕轴的负载容许值是按照将工件保持水平状态（T轴向下）进行搬运时的推测数据。
(注)本表是以SI单位系为记载。