一、电池更换与原点保护的核心原则

1. 断电操作需谨慎

更换电池时需先连接新电池再断开旧电池，**严禁直接断电更换**。若未遵循此流程，编码器数据可能因断电丢失，导致机器人无法识别原点位置。

2. 原点丢失的触发条件

电池电压低于2.8V未及时更换，触发“4312编码器电池异常”报警。  

更换电池时未保持通电状态或操作顺序错误，导致编码器备份数据丢失，显示“4311编码器备份异常”报警。

二、规范更换流程（关键步骤）

1. 前期准备

 将机器人移至第二原点位置，降低原点偏移风险。  

关闭控制柜电源并挂警示牌，确保操作安全。  

2. 电池更换操作

关键步骤：先安装新电池并确保接触良好，再断开旧电池。此操作需在通电状态下完成，避免数据丢失。  

若需完全断电更换，需提前备份控制器数据，并在更换后通过原点校准恢复位置信息。  

3. 功能验证

通电后检查电池电压显示是否正常。  

若原点丢失，需在管理模式下通过菜单【机器人】→【原点位置】→【修复备份警告】恢复数据。

三、维护建议

1. 定期更换电池  

建议每1-2年更换一次电池（具体根据使用频率调整），避免因电池老化导致意外断电。  

2. 数据备份与应急措施 

 更换前通过示教器备份程序和原点数据。  

 备用电池需与原型号匹配（如3V锂电池），并定期检查其电量。  

3. 故障处理 

 若更换后仍显示原点异常，可通过轴操作使机器人对准原点标记，再执行原点校准。  

 复杂故障建议联系安川授权服务中心处理。