6轴垂直多关节型
负载：0.5KG
动作范围：350mm
控制柜：YRC1000/YRC1000micro
用途：搬运、取件/包装、组装/分装
控制柜：YRC1000micro
小级机器人
小型、轻便：便于搬运
●凭借紧凑型设计，不仅可在更小（191x124mm）面积中构建机器人系统，并且还可安装在装置内部。
●本体重量约7kg，达到人可搬运的重量，实现无需行车进行搬运。
●行走装置等周边系统也可进行小型化设计，可构建紧凑型生产线。
高速：本公司小型机器人中优异的高速性能
●与本公司现有小型机器人（「MOTOMAN-GP8」或「MOTOMAN-MHJ」）相比实现了更高的加速度，为客户提高生产力做出了积极贡献。
标准规格 | Motomini | |
型号 | YR-1-06VX05-A00 | |
构造 | 垂直多关节型（6个自由度） | |
可搬质量*1 | 0.5kg | |
重复定位精度*2 | 0.02mm | |
动作范围 | S轴（旋转） | -170°- +170° |
L轴（下臂） | -85° - +90° | |
U轴（上臂） | -50° - +90° | |
R轴（手腕旋转） | -140° - +140° | |
B轴（手腕摆动） | -30° - +210° | |
T轴（手腕回转） | -360° - +360 | |
最大速度 | S轴（旋转） | 5.5rad/s, 315°/s |
L轴（下臂） | 5.5rad/s, 315°/s | |
U轴（上臂） | 7.3rad/s, 420°/s | |
R轴（手腕旋转） | 10.5rad/s, 600°/s | |
B轴（手腕摆动） | 10.5rad/s,600°/s | |
T轴（手腕回转） | 10.5rad/s,600°/s | |
容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 0.42N.m |
B轴（手腕摆动） | 0.42N.m | |
T轴（手腕回转） | 0.37N.m | |
容许惯性力矩 | R轴（手腕旋转） | 0.00378kg.m2 |
B轴（手腕摆动） | 0.00378kg.m2 | |
T轴（手腕回转） | 0.00299kg.m2 | |
本体质量 | 7kg | |
防护等级 | IP20 | |
安装环境 | 温度 | 0° - +40° |
湿度 | 20% - 80%RH（无结露） | |
震动 | 4.9m/s2以下 | |
其他 | 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 | |
电源容量*3 | 0.5kVA | |
安装方式*4 | 置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式 | |
用途 | 搬运、取件/包装、组装/分装 | |
*1：U臂上的负载随手腕部负载重量变化。
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。(注)本表是以SI单位系为记载。